尊龙凯时平台登录电机是人形机器人中动力的产生机构，可以类比做人的肌肉。机器人的驱动方式 可以分为电动驱动、液压驱动、气压驱动；其中，电动驱动由于效率高、精确度 高、成本低等优势，得以广泛应用。分类方式：电机按照控制方式分类，可以分为步进电机、伺服电机；电机按照驱 动方式分类，可以分为直流电机、交流电机。直流电机中，按照线圈类型分类， 可以分为有铁芯的电机、空心杯电机；按照换向方式分类，可以分为有刷电机、 无刷电机。人形机器人灵巧手使用的电机是空心杯电机。特斯拉人形机器人从 2021 年 Tesla Bot 到 2022 年 Al Day Optimus 正式亮相，再到 2023 年 Optimus 二代， 已经实现快速发展。Optimus 的灵巧手采用经典的 6 电机驱动方案，即由空心 杯电机+驱动器+减速器+编码器组成，拇指是采用双电机驱动弯曲和侧摆，其余 四指各用一个电机带动；国内领先的机器人厂商因时机器人的仿人五指灵巧手采 用直线驱动设计，内部集成了 6 个力控微型伺服电缸，即减速器、空心杯电机、 丝杆机构、传感器以及伺服控制系统。线性执行器：主要由无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+位置传感器+轴 承 (四点接触球轴承+深沟球轴承)+编码器组成；线性执行器分布在肘部 2 个、 腕部 4 个、髋部 2 个、膝部 2 个、踝部 4 个。特斯拉人形机器人包含 3 种不同 力矩的线性执行器，力矩分别为 500N/3900N/8000N。